电机后面是RV齿轮，这一段误差没有在控制器之内。所以我们要做好机器人，第一要做好电机和控制器，完成反馈部分的误差校正，在这种半开环的情况下，只有把斜坡齿轮的精度提升，才能让你的机器人的精度提升，这就是为什么我们说单纯做一个简单的本体是不能提升机器人的能力的。由于我们加工制造，工艺水平和控制水平有限，这方面让日本和德国在卡我们的脖子。
所以说，如果我们按照这种思路做工业机器人的话，必须做好五件事。第一把ROS齿轮、谐波齿轮和末端的支配器做好，最重要要把支配器做好；第二把RV齿轮做好；第三把谐波齿轮做好；第四把伺服电机做好；第五把系统做好。这几件事做好了，我们的工业机器人就会和国外有机会PK。
