协作机器人从2016年以来已经蓬勃发展，已经证明了协作机器人是机器人行业的发展趋势。但遗憾的是，试图以串联弹性驱动器的控制方式拓展协作机器人的发展方向的Rethink，最终宣布关闭。
这些问题就摆上桌面：
1.Rethink公司为何倒闭。
2. 为什么协作机器人能够兴起？
3.ISO/TS 15066 协作机器人规范出台，说明了什么问题？
4. 各协作机器人公司的技术起源
5. 国内协作机器人发展状况
6. 协作机器人公司处于竞争不败之地的缘由
Rethink公司为何倒闭？
2007年以来，协作机器人进入工业，探寻各种应用场合下推广使用的可能。进入2014年后，协作机器人行业高潮迭起，无论资本投入还是企业规划，协作机器人成为炙手可热的机器人方向。然而协作机器人有多种不同的技术路线，有已经证明的可行的模式，也有仍然在试错的路上，更多的一波又一波创业公司在资本的推动下涌入，道路崎岖，前程未知。
Rethink公司是谁？
位于丹麦的优傲机器人Universal Robots和位于美国波士顿的Rethink公司，同是协作机器人的先驱。两者发明协作机器人的时间相差不多(实际优傲机器人的创立和产品诞生要早一些，后续文章会有详细描述)，但是技术路线不同。为什么优傲诞生至今一直保持协作机器人领导者的位置？为什么Rethink存在了10年，倒在了协作机器人越来越成为趋势的今天？
首先，我们梳理下一下Rethink公司的历史：Rethink Robotics 成立于2008年, 公司创始人是Rodney Brooks。自创立以来，公司先后获得GE Ventures, Goldman Sachs, Bezos Expeditions, CRV, Highland CapitalPartners, Sigma Partners, Draper Fisher Jurvetson, and Two Sigma Ventures等风险投资公司的注资。截止到10月3日，Rethink共获得 A轮-E轮的八轮融资，共计1.3亿美元。而Rethink在2017年8月的最后一次1800万美元的E轮融资是贝索斯私人投资公司Bezos Expeditions投资。
Rodney Brooks是谁？RodneyBrooks在机器人界非常出名。他出身于澳大利亚，斯坦福大学博士，美国著名机器人制造专家。包容体系结构的发明者，麻省理工学院计算机科学和人工智能实验室（CSAIL）的前任领导，同时还是美国人工智能研究协会（AAAI）的创建者。20 世纪 90 年代设计了第一个火星机器人，他同时也是著名机器人公司 iRobot 和 Rethink Robotics的创办者，也被业界称为“现代机器人之父”。
Rodney Brooks早在1990年的时候就联合创办了iRobot公司（纳斯达克：IRBT），先后担任首席技术官、主席及董事会成员直至2011年。2008年创立RethinkRobotics公司，致力于为生产和研发场合开发智能协作机器人。早在Rodney Brooks在iRobot时，他在为其产品寻找一个合适的合作制造商时，产生了Baxter这个创意。他记得自己当时面对现实发出了惊叹：这么多电子产品制造仍然靠手工完成，而这类制造的非常大一部分已经移动到了劳动力低廉的亚洲。他认为人类500年后无法仍然做这个，人类需要追逐廉价劳力，因而生产上应该要有不同的方式。
离开iRobot和麻省理工后，Rodney Brooks在2008年成立了Rethink。他意识到，如果可以制造出安全、灵活、极容易编程的机器人，它们将能够接手许多工作。在当时每个人都在想如何用现有的工业机器人来实现这一点，而Rodney目的是为产业创造一个不同类型的机器人。这种想法和优傲机器人的创始人Esben Østergaard的想法类似，他在稍微早些的2003年也在欧洲看到了工业中存在的问题，进而开始研究协作机器人，只不过Esben Østergaard走了另外一条路。
Rethink的协作机器人产品及遇到的问题
Rethink历史上一共推出过两款协作机器人产品，一款双臂机器人Baxter和一款单臂机器人。其中2011年Rethink推出的Baxter产品，是双臂机器人。Baxter臂长1210mm，可带负载2.2kg。双臂机器人的目的更多的是在一些复杂场合完成较为相对复杂的工作，系统设计基于Linux，本身集成ROS驱动，其应用范围首先在教育行业获得了推广。Baxter弹性驱动器控制方式，可以更好的控制机械臂的执行和反馈力，从而可以更好的控制安全。
但Baxter这种方式也带来了一系列技术问题：首先，弹性驱动器的控制方式无法满足机器人运动过程中刚性，举例来说，机器人末端抓取物体后到达预定位置，机械臂需要收缩弹性力让机械臂静止，但是弹性收缩需要时间，这牺牲了节拍；其次，机器人行业目前还不需要大规模的双臂组装的工位，大多数工位单臂就可以完成，从成本上考虑双臂多出的一条手臂会带来很多资金投入。
或许Rethink也看到上述劣势，在2015年Rethink又推出了一款新品Sawyer。Sawyer有效载荷达4公斤（8.8磅），并具有7个自由度，伸展范围可达1260mm。单臂机器人在成本上获得了极大的降低，这样可以积极推广到工业中。但是Sawyer仍然采用串联弹性驱动器控制方式，这使得在工业使用中普遍关注的节拍和刚性问题仍然不能满足，和UR机器人的竞争中仍然处于劣势。而UR机器人从在2003年开始设想创立，到2007年原型机问世，走的技术路线和Rethink有很大不同，这种关键的技术路线也对公司是否能够走的长远起了关键的作用。
Rethink为何会倒闭？
我们回顾Rodney Brooks的创业历史和关于创新的看法，仍然对这位机器人和人工智能领域的牛人充满敬意。Rethink不管如何，在协作机器人领域占有一席之地。
Rethink在资本的驱动下，市场活动高潮迭起，这其中比较著名的事件有：DHL公司购进了 Rethink机器人，专门研究下一代人机交互涉及的相关物流中的问题；在中国，Rethink积极拓展市场，2016-2017年间，其主要代理商先后参加中国工博会等展览，并抓住了几个工业和教育领域典型的客户，借助媒体宣传，使得Rethink协作机器人的概念让众多用户熟知。
但是，这些使用是否满足了客户的需求不得而知。
另外一方面，在市场上，当UR机器人的代理商在全国铺开时，大多数情况下只看到Rethink在国内的一个同名音译的代理商，甚至很多人错误的认为这家公司就是Rethink公司在中国的分公司。这其中对品牌及服务品质都有双重影响。总之，包括中国在内的市场上我们遗憾的看到，即使Rethink公司的产品基于良好的技术，但是市场上反馈平平。这其中技术实现方式、客户需求及组织结构是公司运营过程中的都碰到的问题。所以我们看到从CEO Scott Eckert的表述来看，Rethink销量预期没有达到原来设定的要求，公司的经营日益困难，以至于在10月3日被迫宣布关闭。
ScottEckert提到Rethink曾尝试出售公司但是市场上找不到买家。这其中存在的原因或许是Rethink目前的技术方式，已经离工业客户的需求有较大距离。纵然Rethink在协作机器人领域有较多的专利技术，但这种专利技术并不能有效的用于生产时，即使再先进也并不能产生较大价值。
